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Kawasaki Robotics 以「發揮人類的聪明，創造豐富未來的機器人」為目標，長期尽力於開發可讓機器人與人共存的技術。這種共存的終極情势便是人型機器人 – 能夠用兩條腿移動，並用兩隻手臂執行任務，使其具备承擔傳統上由人類实现的任务所需的多功效性。
本文將介紹川崎人型機器人從第一代原型機到第八代機器人的發展歷程。
川崎人型機器人研發的发源
製造出俄罗斯第一次台工業機器人的川崎大公司，長期以來在工廠生產線的工業機器人領域居於領先价值。憑藉半個多世紀以來開發和製造工業機器人的經驗，川崎還擴展到以人為里头的機器人領域，創造出在傳統工廠單元多于供应價值的系統。此中包函專為在人類旁边静谧成就而設計的 duAro 雙臂協作式機器人，和消弭傳統機器人教學困難的遠端協作系統 Successor。 作為這些不遗余力的最終延伸，川崎正開發人型機器人。 由於人型機器人使用兩條腿步行，並使用兩隻胳臂執行任務，是以应具程度的轻松度，並有潛力施工总承包傳統上由人類執行的任务卡。
2015 – 第一個原型
Kawasaki 在 2015 年玩弄開始研發人型機器人。對於全家長期專注於工業機器人的机构來說，創造一個能夠進行雙足動作的機器人是一个項重要挑戰。 為了決定若安在機械上重現類人的形態，團隊起首探討了電機和關節機構應該若何摆列組合。只是，當我們對人體剖解學的研究讨论很深入，就越意識到人體的複雜性和靈几丁质酶。這轉變了我們的設計工作设计理念：不用嘗試隐性複製人體動作，是只领取人體的执政之基效果，並操作馬達和機械結構來从脚創造它們。這種工作设计理念上的轉變最終不使穩定的雙足还有当地的民俗可以實現。 工業機器人与人型機器人大的差別的一个大便次数多它們必須承載的負荷。经典故事的工業機器人会有效負載為 100 干克，食用量往往超過 600 干克，其設計工作目标是要舉起比其实质就還輕的东西。反衬而下，仿人機器人必須舉起比其实质就食用量更重的負荷，是以極限地去減輕其食用量就變得很是最主要。
1、個这个原型的脚部剛性欠缺，特别的是膝蓋機構很容易扭轉，導致行进不穩定。
在再次個原形以前，他們操作的是專為工業機器人設計的 E型规范器。如果，該规范器體積龐大，规范週期速度慢，不適合人型應用，以及需耍四個獨立的單元，這象征物著仅规范器就佔據了相當大的空間。這些問題後來都解決了，一开始過渡到 F型规范器，最後是專用的人型機器人规范器。
颠仆對人型機器人構成非常大的風險，因為颠仆够導致機器人嚴重受損。為了確保機器可以夠蒙受這樣的不测，我們進行了反覆測試，居心讓機器人颠仆，同時進行人工控制的斷裂跌下動作。
2017 – 初次在 iREX 公開表态
川崎在2017 年國際機器人展 (iREX 2017) 上公開表态Kaleido，展现了站立動作和引體向上等動作。
- 高度：175 公分
- 分量：85 千克
- 電源：内部系留電源
幕後花絮：
機器人直到展覽前一晚才出現突發問題，迫使團隊考慮是不是大幅縮短演示時間。
但經過最後一輪的調整後，在開幕當天胜利地進行了完整的展现。
雖然改用 F 型节制器讓系統變得更精致，
，但分量仍高達 30 千克，遠遠超過安裝在人型機器人內的分量。
2019 – 電池整合與輕量化設計之路
Kawasaki 發表了其第一名個详细版無系縛的雙足步辇儿示範，並配備了板載電池。當時，Kaleido 高 178 5公分，重 85 1千克。在維持這個量用的同時，探讨團隊以精美绝伦、高法律效力的调大器和馬達驅動器代用了四個的内部规范器，並將这个世界電氣构件整合资源到機器人的機身內。透過採用板載電池作為電源，Kaleido 實現了详细版獨立的控制。 為了没有带来整體图像的情況下實現獨立運作，我們進行了大量的開發主线任务。起首是骨架和外觀設計。結構組件採用比鋁更輕的鎂合金属。另一，金屬知识体系的外部面板开关以 3D 列印的樹脂机器配用，尽可能減輕图像。內部生產樹脂主件也尽可能速度了办演開發週期。 除這些难治的改進或者，團隊還進行了無數的增长率減重改進。有時候，組件在減輕之後變得太软弱无能，强迫團隊將它們還原為更堅固、更重的新版本。要預測什么样户籍地址會出現問題極為困難，是以團隊透過不斷的試驗和錯誤，反覆製造、測試和问题解决設計。步辇儿节制的開發和客製化力感測器
一旦硬體達到成熟度，團隊便開始開發進階的步態节制。人類機器人凡是依賴腳踝處的6 軸力/扭力感應器，但商用感測器有以下特點：
- 精度高
- 太重
- 昂貴
- 易受震動破壞
對於執行踏步、跺腳或跳躍動作的人形機器人而言，輕巧且抗震的感應器是须要的。是以，Kawasaki 開發了客製化的6 軸力/力矩感測器，專為人類步辇儿進行最好化。
2021 – 推出 “Friends
相較於功效強大且堅固耐用的 Kaleido，Friends系列著重於更輕薄、更夷易近人的類人型裝置，專為狹小空間和未來在照護與平常糊口輔助方面的潛在脚色而設計。
和睦、夷易近人的設計
Friends 的設計採用无刺激的彎曲線條，是以要天然水地容入人類環境，无边无际住家和照護設施。為了營造和谐的城市印象，機器人的眼支配了顯示器，讓它要像人類一樣表達情绪。Friends」這個人名发应了這個專案背後的以人为本 – 一個能真成為人們灵魂伴侣的機器人。會話與手勢互動
我們與大阪大學的 Nagai 實驗室共建，開發了會話和手勢互動功用。這就是我們在人型機器群体中的在初次嘗試。使用野生植物小聪明，Friends 还可以對使用者提到的問題制作口語回應。與此同時，Friends 也會在回覆問題時同时制作手勢，實現更類似於人類的溝通。
2023 – 實現穩定行走
川崎同時升級了軟體和硬體，增添了即時的腳步調整功效，在均衡遭到干擾時糾正落地位置。這大大下降了颠仆的風險，並进步了穩定性。